Obiektywy entocentryczne mają stały lub zmienny (obiektywy zmiennoogniskowe) kąt otwarcia optyki na obiekt. Są one używane do wykrywania obecności i kontroli montażu, aplikacji typu "podnieś i umieść", inspekcji cech, aplikacji kolorowych, rozpoznawania OCR i odczytu kodów. Ze względu na błąd perspektywy nie nadają się do zastosowań pomiarowych. Soczewki telecentryczne to specjalne soczewki optyczne, które charakteryzują się tym, że ich źrenica wejściowa lub wyjściowa znajduje się w nieskończoności. Są one używane głównie do zadań pomiarowych o wysokiej powtarzalności, zwłaszcza gdy pomiar ma być wykonywany bez zniekształceń perspektywy przy zmiennych pozycjach obiektu (przekraczających pole widzenia w kierunku x i y).
