Terminal EL5101 EtherCAT jest interfejsem do bezpośredniego podłączania enkoderów inkrementalnych z sygnałami różnicowymi (RS422) lub sygnałami TTL z pojedynczym zakończeniem. Możliwa jest ocena częstotliwości wejściowych do 1 MHz. Dostępne są dwa dodatkowe wejścia cyfrowe 24 V do przechowywania, blokowania i ustawiania stanu licznika. Wyjście komunikatu o błędzie enkodera może być podłączone i analizowane poprzez wejście stanu. Zasilanie enkodera napięciem 5 V i 24 V może być dostarczane bezpośrednio przez punkty połączeń zacisków.